“上海—臺北城市論壇” 源起于2000年5月，時任上海市建委副主任譚企坤帶隊赴臺參加首屆“臺北—上海城市論壇”。此後，“城市論壇”作為上海、臺北兩市交流的形式延續至今。
2000年9月，臺北市副市長白秀雄以老年之友協會理事長名義率團來滬進行參訪，上海市副市長馮國勤出面會見。當時，白秀雄即向馮國勤發出訪問臺北市的邀請。
2001年1月，馮國勤副市長回訪了臺北市，開展了兩市高層進一步的互訪交流，時任臺北市市長馬英九對此表示歡迎。
2001年2月，臺北市副市長白秀雄一行來滬參加第二屆“上海—臺北城市論壇”。上海市副市長周慕堯出席論壇開幕式並致詞，上海市市長徐匡迪會見了代表團一行。
2002年6月，原擬由周慕堯副市長率團赴臺開展城市交流，但兩市高層交流卻因種種原因受阻。直至2006年，臺北市經濟發展委員會委員賴士葆帶團赴上海參加民間交流性質的論壇活動。
2006年11月，臺北市政府邀請上海市參加“北臺灣與長三角區域合作研討會”。上海市組織了有關團組，與南京、蘇州相關部門負責人共同赴臺出席研討會，同臺灣有關縣市共同探討了長江三角洲與臺灣北部八縣市在區域發展中的經驗。
2008年6月，臺北市市長郝龍斌率團訪滬期間，積極邀請上海市長赴臺。
2010年4月，上海市市長韓正應臺北市市長郝龍斌的邀請訪問臺灣。（台灣網、上海市臺辦聯合報道）
